以下為發(fā)那科常見機器人異常報警信號及簡單處理方式。詳細人工智能電話機器人錯誤碼大全的報警代碼及處理請參閱有關(guān)資料。

報警代碼

報警信息描述

原因及消除

SRVO-001

SERVO Operator panel

E–stop

機器人控制器控制操作面板上緊急停止按鈕按下。

復(fù)位緊急停止按鈕人工智能電話機器人錯誤碼大全，RESET 復(fù)位。

SRVO-002

SERVO Teach pendant

E–stop

機器人TP示教器緊急停止按鈕按下。

復(fù)位緊急停止按鈕，RESET 復(fù)位。

SRVO-003

SERVO Deadman switch

released

手動操作狀態(tài)，TP示教器背后DEADMAN 松開。

DEADMAN 按住，RESET 復(fù)位。

SRVO-004

SERVO Fence open

安全門開。

關(guān)閉安全門，RESET 復(fù)位，如未消除，檢查安全門回路。

SRVO-007

SERVO External emergency

stops

外部設(shè)備報警輸入。

解除外部設(shè)備故障，RESET 復(fù)位，如未消除，檢查急?；芈贰?/p>

SRVO-008

SERVO Brake fuse blown

緊急停止控制面板保險絲熔斷。

更換對應(yīng)保險絲，請注意規(guī)格型號。

SRVO-050

SERVO Collision Detect

alarm (G:%d A:%d)

機器人發(fā)生與外圍設(shè)備的撞擊干涉。

檢查撞擊點，手動示教機器人離開干涉物體。

SRVO-062

SERVO BZAL

alarm(Group:%d Axis:%d)

脈沖編碼器電池電量耗盡或電池供電回路發(fā)生故障。

更換電池，恢復(fù)脈沖編碼器數(shù)據(jù)后重啟，做MASTERING恢復(fù)。

SRVO-065

WARN BLAL

alarm(Group:%d Axis:%d)

脈沖編碼器電池電壓低于允許值。

更換脈沖編碼器電池。

SRVO-214

SERVO Fuse blown

(Amp,Robot:%d)

伺服放大器面板保險絲熔斷。

更換對應(yīng)保險絲，請注意規(guī)格型號。

SRVO-230

SERVO Chain 1

abnormal %x,%x

信號鏈1錯誤

當(dāng)前報警界面，F(xiàn)4 RES_1CH →F4 YES，RESET 復(fù)位。

SRVO-231

SERVO Chain 2

abnormal %x,%x

信號鏈2錯誤

當(dāng)前報警界面，F(xiàn)4 RES_1CH →F4 YES，RESET 復(fù)位。

更換電池：

FANUC 機器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。

(1)更換控制器主板上的電池：

程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的SRAM 中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時，則會在TP 上顯示報警SYST-035 Low or No Battery Power in PSU。當(dāng)電壓變得更低時，SRAM 中的內(nèi)容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。

控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：

1° 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。

2°機器人通電開機正常后，等待30 秒。

3°機器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4°裝上新電池，插好接頭。

(2)更換機器人本體上的電池：

機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現(xiàn)報警SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。

具體步驟如下：

1°保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。

2°打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

3°換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識）。

4°蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

更換潤滑油

機器人每工作一年（工作時間按每星期5天，每天8小時計算，請根據(jù)實際情況折算）必須要添加潤滑油，每工作三年或滿10000小時必須更換潤滑油。

具體步驟如下：

1°機器人電源OFF。

2°拔掉出油口塞子。

3°從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

4°讓機器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。

5°把出油口的塞子重新裝好。

注意：錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，維修人員應(yīng)考慮以下幾點：

1°更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

2°使用手動油槍緩慢加入。

3°避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi)，流量必須控制在15/ss 以內(nèi)。

4°必須使用規(guī)定規(guī)格的潤滑油，其人工智能電話機器人錯誤碼大全他潤滑油會損壞減速器。

5°更換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6°為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。

至于需要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參閱機械保養(yǎng)手冊，建議使用FANUC原裝潤滑油。

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